歡迎光臨看美女污短視頻
PRODUCT CENTER
產品中心
看美女污短视频
銷售熱線:
Contact Hotline
0411-81761733 13795135256
傳真:0411-81761733

E-mail:dutduyu@foxmail.com

公司地址:遼寧省大連市高新園區億陽路6號三豐大廈C座1104室
當前位置: > 產品中心 > 智能移動抓取平臺 >
陸空共融型協作平臺
 
空地協同異構機器人研究實驗室
 空地機器人協同作業是近年來機器人領域的重點研究方向,其內容涉及環境感知、地圖構建、任務規劃、多機控制與智能調度等領域的知識。
目前無人機系統的智能化水平有限,單一的無人系統難以適應復雜多變的環境,無法及時有效地完成指定任務。一方面,作業任務通常具有高度多樣性和復雜性,多種要素相互交織,無人機載傳感器受到飛行速度和高度的限制以及飛行環境中的不確定性,為識別和定位地面目標的能力設置了障礙,單個空中機器人(UAV)難以完成任務,因此多個無人機協作已成為必然選擇。另一方面,地面環境要素復雜,地面移動機器人(UGV)雖然可以精確地定位地面目標,但無法快速移動或穿越建筑物和柵欄等障礙物,且通信鏈路面臨較多阻礙;空中機器人和地面機器人都有其自身的局限性,這在一定程度上降低了其執行任務的效率;另一方面,UAV和UGV在速度、傳感、通信以及有效負載能力等方面具有顯著的互補性。因此,開展多個地面機器人和多個空中機器人協同作戰系統中自主導航、復雜物體自主抓取、協同組隊、多機器人控制等關鍵技術研究具有非常廣闊的應用前景。
空地異構機器人實驗室建設方案體系結構如下圖:
空地異構機器人系統由硬件系統與軟件系統組成,硬件系統包括無人機、移動平臺以及用于感知環境信息的多種傳感器。異構機器人通過傳感器感知任務場景信息用于地圖構建、地圖融合以及物體跟蹤等任務,不同類型的傳感器之間進行信息融合可以對任務場景進行立體感知,從而提高異構機器人系統的魯棒性。軟件系統主要指異構機器人的控制架構,包括多機器人間的任務分配、協調作業以及學習優化等內容。異構機器人系統在處理動態場景下的復雜任務的過程中,首先通過傳感器獲取足夠的環境信息用于機器人任務的推理與決策,多機器人通過協調作業完成具體任務目標,任務過程中通過學習獲取經驗知識用于系統的優化。 
空地異構機器人系統的主要由地面UGV平臺和無人機以及各種傳感器組成,無人機以及UGV平臺上搭載不同類型的傳感器,該系統主要組成部分如下:
husky全地形移動平臺:
該平臺采用四輪差速驅動系統,適合全地形的輪胎以及較高的底盤高度能夠適應各種路面,能夠適應戶外的工作環境,車體內置高速處理器、編碼器、IMU能夠實現車體的底層控制,并附帶有遙控裝置,平臺安裝UST-10LX 2D激光傳感器,掃描測距范圍10m,可用于高速運動機器人避障和位置識別;高精度、高分辨率、寬視場設計給自主導航機器人提供了良好的環境識別能力;緊湊型設計節約了安裝空間,低重量、低功耗。
UR5六自由度輕量型機械臂:

UR5工業機械手臂具有輕巧、高度靈活等優點,有效載荷達5千克,工作半徑達 33.5英寸(850 毫米),可完美地優化輕量級協作流程(如抓取、放置和測試)。易于編程,設置快捷,具備協作性與安全性,可用于替代人工從事的重復性、危險性作業場景。
KINECT深度傳感器:
Kinect是微軟公司開發的一種用于人機交互的體感周邊外設,具有即時動態捕捉、影像辨識、麥克風輸入、語音辨識、社群互動等功能。主要特色包括:
  • 原始感測數據流:開發人員能夠直接取得距離傳感器、彩色攝影機以及四單元麥克風數組的原始數據流,可以利用Kinect傳感器的低階數據流為基礎進行應用程序開發。
  • 骨架追蹤:Kinect能夠實現視野內一位或二位用戶的骨架影像,便于建立以體感操作的應用程序。
  • 音效功能:包括抑制噪音與回音消除功能、可透過音波形式辨識聲音來源,并且能與Windows語音識別API整合。
  • 簡易的安裝:Kinect提供了在Windows系統上的標準化安裝方式,無需復雜的組態設定。 
  • 完整的說明文件:SDK也隨附詳細的高質量技術文件。除了內建的說明檔案之外,還包括了多個范例詳細的逐步分解說明。
大疆M系列無人機:
該系列無人機具有高負載和優秀的飛行性能,搭載了專業級的飛行控制系統,配備了IMU和GNSS模塊,配合軟件解析余度實現6路冗余導航系統,模塊安裝進行避震設計,數據更準確,能夠實現精準的操控和穩定的飛行表現。并支持搭載云臺和進行硬件的擴展,為后期開發提供了較大的空間。
Guidance立體視覺系統:
Guidance是一款全新的視覺傳感導航系統,內置功能強大的處理核心,配備五組視覺超聲波組合傳感器,采用高精度立體視覺算法,近地面定位精度可達厘米級,在復雜地形和高速飛行條件下均可提供定位信息,有效高度高達20米,可實時監測多個方向的環境信息并感知障礙物,與適當的飛行控制器配合,可使得飛行器在高速飛行中對可能發生的碰撞及時避讓。
 
該套實驗設備可開展以下科學研究:
  • 空地異構機器人控制架構
  • 空地異構機器人分布式感知與地圖構建
  • 空地異構機器人任務規劃與協同作業
 
關注官方微信
0411-81761733
返回頂部